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conda 환경 복사만약을 위해 기존에 생성된 conda ros_jazzy환경을 복사 clone해서 처리.mamna create --name [새로운환경이름] --clone [기존환경이름]mamba create --n ros_jazzy_gz --clone ros_jazzy 환경을 activate하고 rviz2를 실행해보자.정상 실행되는걸 확인.mamba activate ros_jazzy_gzrm -rf build/ install/ log/ colcon build --symlink-installsource install/setup.zsh launch dog_description nybble_bone.launch.py --debug gazebo 설치Jazzy 버전부터는 기존 'Gazebo Classic(1..

참고자료로봇 Dog를 시작하며... 자료모음Mac에서 ROS2 개발환경ROS2 : ROBOT-Dog : 패키지 생성하기ROS2 : ROBOT-Dog : URDF 추가ROS2 : ROBOT-Dog : rviz2 와 URDF 먼저 환경Host : 인텔 맥 ROS2 : miniconda, Python 3.12.12, jazzy urdf 가져오기사용 모델 다운로드nybble.urdf => nybble_bone.urdf 으로 테스트.rviz폴더 생성 setup.py 수정 : 필요한 파일들을 읽어들이는 부분.import osfrom glob import globfrom setuptools import find_packages, setuppackage_name = 'dog_description'# 하위 폴더 구..

맥 환경 Mamba 설치Conda는 속도가 매우 느려 ROS의 수많은 의존성을 해결하다가 멈추는 경우가 많습니다. 훨씬 빠른 Mamba 사용을 강력히 권장합니다.아나콘다 또는 미니콘다가 설치된 상태에서 conda install mamba -c conda-forgemamba 환경설정mamba init zsh추후 mamba activate xxxx 가 실행이 않되면~/.zshrc 파일에 mamba 수동설정을 하자.miniconda3의 경로를 확인 후 하단에 추가.# >>> mamba initialize >>># !! 이 블록의 내용은 'mamba shell init'에 의해 관리됩니다 !!export MAMBA_EXE='/opt/miniconda3/bin/mamba';export MAMBA_ROOT_PREF..

참고자료로봇 Dog를 시작하며... 자료모음Mac에서 ROS2 개발환경ROS2 : ROBOT-Dog : 패키지 생성하기ROS2 : ROBOT-Dog : URDF 추가 먼저 urdf 와 xacro 차이 ( Gemini 제공 )1. URDF (Unified Robot Description Format)는 로봇의 구조(링크, 조인트, 센서 등)를 기술하는 순수 XML 형식의 파일입니다. 단점: 로봇의 다리가 4개라면 똑같은 코드를 4번 복사해서 붙여넣어야 합니다. 수정 사항이 생기면 4곳을 모두 고쳐야 함. 특징: 수치 계산이 안 됩니다. 예를 들어 "팔 길이는 몸통의 절반" 같은 수식을 쓸 수 없고, 일일이 0.5라고 적어야 합니다. 가독성: 로봇이 복잡해질수록 파일 길이가 수천 줄로 늘어나 가독성이..

참고자료로봇 Dog를 시작하며... 자료모음Mac에서 ROS2 개발환경ROS2 : ROBOT-Dog : 패키지 생성하기 먼저 ROS2 Humble, Jazzy 선택항목Humble HawksbillJazzy Jalisco출시일2022년 5월2024년 5월지원 종료2027년 5월 (LTS)2029년 5월 (LTS)Ubuntu 버전22.04 (Jammy Jellyfish)24.04 (Noble Numbat)기본 DDSFast DDSFast DDS 3.0 (혹은 Zenoh 지원 강화)어떤 것을 선택해야 할까요?Humble을 써야 하는 경우 안정성 중심: 이미 많은 오픈소스 프로젝트와 기업들이 22.04 + Humble 환경에서 검증을 마쳤습니다. 커뮤니티 자료: 구글링이나 질문 답변(ROS Answers)..

몰디브 자유여행 비용 9박 11일 (25.12.26 ~ 26.1.5)몰디브 자유여행 - 1 : 말레 벨레나공항몰디브 자유여행 - 2 : Himandhoo(히만두후)몰디브 자유여행 - 3 : Mathiveri(마티베리)몰디브 자유여행 - 4 : Ukulhas(우쿨하스)몰디브 자유여행 - 5 : 싱가포르 머라이언 공원 25.12.26 (1박) : 상하이(푸동) -> 싱가포르(창이) -> 말레(벨레나) -> 택시 -> 말레시티 TOURIST INN GRAND25.12.27 (3박) : 숙소 -> Presidential Jetty 여객선 터미널 -> 고속페리($50) -> 히만두후 Saima Lodge25.12.30 (3박) : 숙소 -> 공공페리($2) -> 마티베리 royal reef stay26.01.02..

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- 정의회사에서 사족로봇( Quadruped Robot )를 개모양의 어린이 완구용으로 만들려고 한다.기존의 뼈대( 플라스틱 또는 샷시 등등 )에 부드러운 합성 스킨을 입혀 로봇의 딱딱한 이질감을 없애기로 한다.로봇개는 이동, 몇가지 제스쳐(동작), 밧데리 소모시 자동으로 충전소로 이동 등으로 소유자의 주위에서 행동하게 한다. - 하드웨어 / 소프트웨어 - 하드웨어 - 리얼 로봇 - URDF - ROS's URDF Examples - unity urdf example- 소프웨어 - Unity ML-ASENT : 강화 학습(AI)을 통한 동작 학습 - Unity Robotics Hub : ROS와 연동하는 하드웨어 제어/시뮬레이션 - ROS2 jazzy ..

- 환경 1. Docker를 이용해 우분투환경에 ROS2설치. - Ubuntu 22.04.5 LTS2. ROS2 개발 시 GUI 도구를 사용하기 위해 Mac에 XQuartz를 설치. - 설치1. Docker 설치- 맥(ventura 13.7.8)에 대한 설치 이슈문제로 Docker 4.3x를 설치해야한다. 2. XQuartz 설치- 터미널에서 Homebrew를 통해 설치brew install --cask xquartz- 또는 xquartz.org에서 dmg 파일을 다운로드하여 설치합니다. => 26.01.23 기준 : XQuartz-2.8.5.pkg 3. XQuartz와 함께 사용될 socat을 설치해야 합니다 (Homebrew 사용 권장) brew install socat - 설정 및 실행1..

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몰디브 자유여행 전체 보기 : 9박 11일 (25.12.26 ~ 26.1.5)몰디브 자유여행 - 1 : 말레 벨레나공항몰디브 자유여행 - 2 : Himandhoo(히만두후)몰디브 자유여행 - 3 : Mathiveri(마티베리)몰디브 자유여행 - 4 : Ukulhas(우쿨하스)몰디브 자유여행 - 5 : 싱가포르 머라이언 공원1. 여행 후 주의사항- 현지에서 대화 가능한 상태를 확보하는것이 중요하다. 없으면 어쩔수 없지만... - 첫날부터 투어는 무리다. 안전을 위해 바다 적응시간을 갖자. 섬 근처 바다에서 적응 하자. 충분히 아름답고 좋다.- 로컬 가이드 : 조금 싸다. 잘 짜여진 계획성은 없다. - 단체 보다는 3-4명 정도가 적당하다. 8명 투어를 해봤는데 쓸데 없이 시간이 소모가 너무 많았다. 특히..

Git 서브모듈이란?Git 서브모듈은 하나의 Git 저장소 내에 다른 Git 저장소를 포함시키는 기능입니다. 이를 통해 여러 프로젝트 간의 코드 의존성을 쉽게 관리할 수 있으며, 서브모듈로 포함된 프로젝트는 독립적으로 버전 관리가 가능합니다.  casanet을 Submodule로 보관__casanet 생성 로컬에서 clone으로 가져오기idevkim@192 ~ % git clone https://github.com/idevkim/__casanet.git Cloning into '__casanet'... warning: You appear to have cloned an empty repository. 폴더로 이동하여 Submodule 만들기idevkim@192 ~ % cd __casanet idevkim..

- GitHub에서 원격저장소를 생성한다. all-iVatar 생성  - 로컬에서 메인저장소 설정하기. idevkim@192 ~ % mkdir all-iVatar ==> 메인저장소 폴더idevkim@192 ~ % cd all-iVataridevkim@192 all-iVatar % git init ==> 저장소를 생성Initialized empty Git repository in /Users/idevkim/all-iVatar/.git/idevkim@192 all-iVatar % git status ==> 저장소 상태On branch mainNo commits yetnothing to commit (create/copy files and use "git add" to track)==> 커밋할 파일이 없으며=..

◎ 크롬 다크모드 설정 테마 추가 크롬 웹 스토어로 가기 위해 설정 화면으로 이동합니다. 모양 항목으로 가면 테마 가 있습니다. 크롬 웹 스토어에서 black theme 를 찾아 설치합니다. 테마 : Just Black 모드 : 기기 ◎ 내부 컨텐츠 다크모드 설정하기 URL 입력창에 chrome://flags 를 입력해서 상세 설정 페이지로 이동합니다. dark 를 입력해서 "Auto Dark Mode for Web Contents” 항목을 찾습니다. 옵션 선택창의 Default 를 Enabled 로 변경합니다. 옵션을 변경하면 브라우저를 재시작해야 합니다. 옵션 변경과 함께 화면 하단에 나타난 Relaunch 버튼을 눌러 줍니다.

- 환경 AWS EC2 : Ununtu 20.04 LTS 64bit wireguard - server : 설치 스크립트 (https://github.com/isystem-io/wireguard-aws) macOS Ventura 13.3 wireguard - client : - AWS 인스턴스 생성 인스턴스 생성 참조 - AWS 인스턴스와 ssh연결 인스턴스와 ssh연결 참조 - AWS 인스턴스에 포트 추가 wireguard용 인바운드 54321 포트 추가하기 EC2 인스턴스 선택 -> 보안 -> 보안그룹 클릭 인바운드 규칙 편집 클릭 사용자 지정 UDP : 54321 : 0.0.0.0/0 추가 -> 규칙 저장 - WireGuard - server 설치 터미널을 이용해서 설치 % ssh webapp ==>..

- 환경 맥 : Retina 5K, 27-inch, 2020, Ventura 13.3 PostgreSQL : ver 15 - installer를 통해 설치하기 - PostgreSQL 공식 사이트 PostgreSQL The world's most advanced open source database. www.postgresql.org - PostgreSQL 입문 안내서 PostgreSQL을 여행하는 입문자를 위한 안내서 PostgreSQL을 여행하는 입문자를 위한 안내서는 PostgreSQL을 처음 접하는 초보자의 길잡이가 필요하다는 생각에 만들게 된 책입니다. 이 과정만 잘 따라가도 … wikidocs.net - PostgreSQL 설치 공식사이트 : https://www.postgresql.org/ 다..

- 환경 AWS EC2 : Ununtu 20.04 LTS 64bit VSCode : 버전: 1.83.1 SFTP : Natizyskunk v1.16.3 - SFTP 설치 확장 클릭 검색어 : sftp Natizyskunk 선택 설치완료 명령 팔레트 열기 (⌘+Shift+P) sftp:config 엔터 .vscode폴더 아래에 sftp.json파일이 생김. - sftp.json 수정 및 테스트 생성한 AWS 인스턴스 정보 name : WebApp host : 13.213.87.128 ==> (자신의 탄력적IP주소) username : ubuntu ==> (디폴트) 추가생성 :::: privateKeyPath: ~/.ssh/aws-keypair-idevkim002-sg.pem ==> 다운받은 키페이어 경로확..